基于凱美瑞Prominent開發的Windom于1991年面世。這款車在北美市場以雷克薩斯品牌銷售，型號為ES300，同時也是豐田當時最大尺寸的前輪驅動四門轎車。

在第一代三菱Diamante推出前輪驅動、V6發動機、車長超過4.7米的配置組合的刺激下，加之正值日本經濟泡沫的巔峰時期，豐田于1991年推出搭載3.0L V6發動機的Windom以應對市場競爭。為了強化北美高端品牌雷克薩斯的形象，豐田更是用ES300取代了ES250，意在打造消費者進入豪華品牌市場的入門之選。雖然Windom是以凱美瑞Prominent為基礎開發的，但其軸距從2600mm增加到2620mm，車身尺寸也從4520×1690×1395mm顯著增加至4780×1780×1390mm。外觀設計更加流線前衛且氣派，尾部更是借鑒了1989年推出的旗艦車型Celsior（雷克薩斯LS400）的設計，采用大面積尾燈組，明顯是在向三菱Diamante宣戰。因此，Windom一經在日本市場推出就引起轟動，上市僅一個月就售出超過3000輛。

 

盡管與凱美瑞Prominent共用底盤，但Windom的內飾布局與設計完全重新打造，走的是豪華路線。標準配置包括：恒溫空調、電動天窗、2DIN式CD音響（帶后置六碟換片機）、電動調節真皮座椅、仿核桃木裝飾板和自動中控鎖等。2620mm的軸距為乘客提供了寬敞舒適的乘坐空間，無論前排還是后排都十分寬裕。

動力系統方面，初期僅提供一款全新開發的2958cc V6 DOHC水冷24氣門發動機（型號為3VZ-FE），最大輸出功率為200hp，最大扭矩為28.0kgm。為了降低運轉時的震動，特別加裝了雙重防震系統。1993年8月增加了全新的4VZ-FE發動機，這是在3VZ-FE基礎上調校而來的V6 2496cc DOHC 24氣門發動機，最大輸出功率為175hp，最大扭矩為22.8kgm。全系初期僅配備一款ECT-S 電子控制四速自動變速箱（具有Normal和Power兩種模式），之后2.5L車型增加了五速手動變速箱選擇。底盤結構采用前后麥弗遜懸掛，頂配車型還配備了上下G值感應的TEMS系統，以提升舒適性和操控性。

 

在安全配置方面，3.0車型標配駕駛座SRS安全氣囊、四輪ABS防抱死制動系統和TRC循跡系統，前排乘客座SRS則作為選裝配置。這樣的安全配置組合在當時令許多車主羨慕不已，與同級別競爭對手相比可謂相當豐富。1994年8月進行了小改款，主要更新了前保險杠、前后尾燈和車內配置等，ECT-S則升級為具備學習模式的ECT-iE變速箱。1995年8月，駕駛座SRS成為全系標配。由于市場競爭激烈，為滿足雷克薩斯品牌對新產品的需求，豐田于1996年推出了第二代全新改款車型。值得一提的是，從1991年到1996年期間，Windom僅在日本市場就推出了六次特別版車型，每次都引發搶購熱潮。